朝鲜弹道导弹技术的发展其实不算晚，最早从20世纪60年代就已经开始，但是由于自身技术限制直到70年代才真正起步，80年代才真正具备弹道导弹技术。到目前为止已经发展了多款远中近程弹道导弹。
起步从飞毛腿开始
朝鲜的弹道导弹研发是从仿制飞毛腿B弹道导弹开始的，20世纪70年代末朝鲜从中东国家获得苏制飞毛腿B弹道导弹，然后开始仿制工作。在80年代仿制成功名为华城5的战术导弹，又叫火星5，该导弹长11.2米，弹径0.88米，弹头重1吨，最大射程500-600千米。该导弹在20世纪90年代发展成熟，打击距离可以覆盖韩国大部分地区。朝鲜还将该款导弹出口到中东很多国家，其中伊朗还以该导弹为基础发展了流星系列导弹。
当然华城导弹不过是一款短程战术导弹，不仅无法有效覆盖韩国更打不到日本。故朝鲜又在20世纪90年代开始研发射程更远的芦洞导弹，又称为劳动导弹或者是火星7导弹。
芦洞弹道导弹长16米，弹径1.3米，导弹全重16吨，弹头量1吨，采用和飞毛腿类似的单级液体发动机，相当于飞毛腿的放大版，最大射程1000~1300千米，不仅打击范围完全覆盖韩国，还能覆盖日本大部分领土。该导弹是朝鲜的第一种中程弹道导弹，据说该导弹的技术还转让给了伊朗和巴基斯坦，伊朗的流星3中程导弹和巴基斯坦的高里中程导弹都是使用了朝鲜的技术。
远程导弹的尝试
当然芦洞弹道导弹并不是朝鲜导弹发展的最终结果，在此基础上，朝鲜逐步发展了射程更远的多级弹道导弹，并且还在此基础上研发了运载火箭。
1998年和2006年朝鲜分别发射的光明星1号和光明星2号卫星，其使用的运载火箭就使用了中远程弹道导弹的相关技术。其中光明星1号卫星使用的火箭对应的是大浦洞1导弹，这是一种两级液体中程导弹，由芦洞弹道导弹和华城导弹拼接而来，导弹总质量23吨，弹头重700千克，最大射程2500千米左右。光明星2号卫星使用的火箭对应的是大浦洞2导弹，这是一种三级中远程导弹，弹长32米，导弹总重64吨，弹头质量在500-1500kg之间，最大射程估计3500-6000千米。不过这2型导弹的试射次数并不多，具体性能可能并不成熟，并没有进行实战部署。
潜射弹道导弹
朝鲜在冷战后获得了苏联的R-27潜射弹道导弹，并在此基础上发展了舞水端中程导弹，又叫火星10，该导弹长12米，总重量26吨，弹头重1吨，射程3000千米。在火星-10的基础上，朝鲜发展了火星12弹道导弹（又叫KN-17），射程4800km。2016年朝鲜成功试射潜射弹道导弹北极星1（又叫KN-11），是舞水端弹道导弹的潜射改进型，该导弹为两级固体燃料导弹，弹长6.8米，弹径1.1米，弹头质量1吨，射程2000千米，采用朝鲜自行研制的新浦级潜艇进行发射。2017年北极星2（又叫KN-15）导弹出现，这是朝鲜在北极星1导弹的基础上发展的陆基固体燃料导弹，北极星2导弹长8.8米，弹径1.4米，射程3000千米，采用风暴虎主战坦克底盘改进的发射车进行运载，并且是冷发射技术，是朝鲜机动性最好，响应速度最快的弹道导弹。2019年朝鲜开始试射北极星3潜射弹道导弹，据称射程可达5000千米。
迷雾中的洲际导弹
*****式中还展示了多款远程和洲际弹道导弹，2012年出现的KN-08，又叫火星13，弹长18米，弹径在1.8-2.0米，导弹总重35吨，弹头质量700千克，据称射程超过6000千米。2015年出现的KN-14，又叫火星14，据称射程超过10000千米，是名副其实的洲际弹道导弹。甚至还有传闻正在研发射程达1.3万千米的火星15洲际弹道导弹。
朝鲜作为一个被西方长期制裁和封锁的国家，发展弹道导弹技术其实是非常不易的，完全是举国之力在进行。而且因为国土狭小，没办法进行全射程导弹测试，故其很多的中远程导弹发射实验都采用高弹道进行，但是成功率到底如何谁也说不准，而且在近些年的阅兵式上不断的出现各种各样的号称洲际弹道导弹的大型导弹，到底是真的还只是模型，这个还真不好说。当然以朝鲜这么多年的导弹技术发展来看，射程3000-5000公里的中程导弹应该问题不大，至于射程上万公里的洲际弹道导弹那就要打一个大大的问号。
五常以外发展弹道导弹技术的国家中，伊朗和巴基斯坦或多或少的借用了朝鲜的相关技术，说明朝鲜在弹道导弹领域还是有相当的技术实力的，而且其运载工具还是相当先进的，跟上世界潮流，比印度和伊朗的要好太多，就是相比巴基斯坦都要先进一些，更有利于机动部署，实战能力更强。
北极星1潜射弹道导弹
北极星2路基弹道导弹
舞水端中程弹道导弹
火星12弹道导弹
KN08弹道导弹
KN08改进型弹道导弹
火星14洲际弹道导弹
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